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  * @file       chassis.cpp/h
  * @brief      这里是针对底盘的应用层处理函数
  * 
  * @note       
  * 	 		1.包括串口参数，转速、电流（电机电流与母线电流）、报警状态的查询频率
  * 			2.左右电机转速设置接口左右电机转速同时设置，且协议层应使用连续多
  * 			地址写功能，将左右电机转速同时发送给驱动器，保证数据同步
  * 			3.左右电机使能接口同转速设置要求
  * 			4.电机转速回调函数设置根据设定频率，周期性查询电机转速，一旦有更新，
  * 			调用业务层设置的回调函数。当频率为0或者回调函数未设置时，不查询转速
  * 			5.电机电流回调函数设置同上
  * 			6.电机报警状态回调函数设置同上
  * 			应用层：该层调用Modbus协议接口，对两个电机的物理参数进行操作。比如
  * 			当业务层写电机参数时，该层调用Modbus协议将数据发出。应按照设定频率，
  * 			周期性读取电机转速、电流、报警状态等数据，并提供回调函数，一旦数据有
  * 			更新，触发回调函数。
  * @history
  *  Version    Date            Author          Modification
  *  V1.0.0     Mar-24-2021     Tangjiaqiang    1. done
  *
  @verbatim
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  @endverbatim
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  */


#ifndef _MODBUS_MASTER_H_
#define _MODBUS_MASTER_H_




void cmd_vel_callback(const geometry_msgs::Twist& cmd_vel);


#endif